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朝鲜半岛自四世纪以后，逐渐形成了高句丽、百济和新罗三国鼎立的局面。三国之间互相争斗，此消彼长。一直打到公元七世纪。公元594年，朝鲜半岛的高句丽、百济、新罗开始向隋朝朝贡。日本也于608年向隋朝派遣使节。622年，唐朝与高句丽、百济、新罗建立册封关系。在这三国中，新罗和唐朝关系密切，7世纪中叶，朝鲜半岛纷争升级，655年，高句丽与百济联合进攻新罗，新罗向唐朝求援。660年，唐高宗派大将苏定文率水陆联军13万前往救援，大败百济，俘获其国王。同年9、10月间，百济遗臣两次遣使日本朝廷，请求援助，并要求送还在日本作人质的丰璋王子。大化改新后的日本，开始由农奴制向封建制转化。日本人遂借机出兵朝鲜半岛。
661年正月（农历，下同），日本齐明女皇和中大兄皇子（后来的天智天皇，668年即位）亲赴九州，欲统兵渡海西征，但齐明女皇因旅途劳顿，于当年7月病死，出征计划被迫推迟。8月，中大兄皇子监国，令先遣部队及辎重渡海。9月，5000日军护送百济丰璋王子归国即位。662年正月，日本向百济赠送大批物资。同年5月，日本将军率舟师170艘增援。日本本土则“修缮兵甲、各具船舶、储设军粮”，随时准备渡海作战。公元663年3月，日本又增兵2。3万人，唐朝也任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军总管，统舟7000进驻熊津城（今韩国公州）。5、6月间，百济君臣之间发生严重内讧，实力锐减。唐军与新罗军队趁机调兵遣将，于8月13日包围了百济王所在的周留城（今韩国扶安）。至此，惨烈的白村江海战拉开序幕。
公元663年8月17日，唐将刘仁愿、孙仁师与新罗王率陆军团团围住周留城。唐将刘仁轨、杜爽与百济降将扶余隆则带领战船170艘列阵白村江口。8月27日，日本援军万余人，分乘战船千艘，与唐朝水军不期而遇。岂料首日水战一开，两军战船相撞，日本的竹木船多不敌唐军的松木巨船，隔船相搏，日本的倭刀虽锋利，也难敌唐军的长矛勾枪。
《三国史记》中描述道：“此时倭国船兵，来助百济。倭船千艘，停在白沙。百济（朝鲜）精骑，岸上守船。新罗骁骑，为汉前锋，先破岸阵。”次日，唐朝和新罗的舰船阵中，引三国时吴蜀联军火烧赤壁的战法，突然连连发射燃火的矢箭，敌方猝不及防，四百多艘战船顿然陷于火海。大多士兵跳入滚滚江水中溺水而亡，未死者皆投降，战后，百济丰璋王逃亡高句丽，残军尽皆投降，百济复国化为泡影。
5白村江战役，基本上决定了当时东亚地区的政治格局。百济灭亡后，667年，唐朝和新罗联军乘机进攻，翌年攻陷平壤，存在705年之久的高句丽灭亡。
1白村江之战的惨败，也促使日本退守本土，900余年（至1592年丰臣秀吉侵略朝鲜）间未敢再大规模入侵朝鲜半岛。白村江战败后，日本中大兄皇子深恐唐朝与新罗军队进攻日本本土，于是从664年起，花费巨资，先后构建了四道防线。其中，日本在九州的太宰府建“水城”，它实际上是一座用于防御的土坝，坝长1。2公里，底部宽80米，高十几米，外侧是一条５米深的水沟。为了保险，667年，日本将都城从飞鸟迁至近江大津宫。但是，唐朝和新罗的军队并没有乘胜进军日本本土。
7白村江交战，是日本与唐朝的一次直接较量，它确立了唐朝在东亚地区的中心地位。面对强盛的大唐帝国，战争的惨痛教训，促使天智天皇不得不重新审视自己的对外政策。于是，日本及时修正对外政策，恢复了与唐朝的国交，开始积极选派遣唐使，全方位地学习唐朝的政治、经济和文化。
z此后，大唐帝国不仅没有惩罚日本人，反而以更加慷慨的姿态资助日本的发展。在白村江战役之前，日本已经派遣过四次遣唐使。但史实证明，白村江战役后，日本派出遣唐使的频率、使团规模和影响力都远远超过战争之前。最具典型意义的第七次至第十次（669…733年）遣唐使，使团规模较大，一般为四条船，五六百人，约是战前的两三倍。
小唐朝的中国人是日本人的师傅，而且长期在世界上处于最强者的位置。要证明自己的强者地位，就必须打败中国人。在日本人看来，只有击败中国唐朝，才能证明自己学成出师，也只有征服中国人，日本人的神国地位才能得到确认。在以后很长的时间里，日本人都是把唐朝视为挑战的对象，中国被称为唐域，中国人被称为唐人。
说自唐朝衰亡后，中国出现了五代十国的混乱局面，国势趋于衰弱，日本就很少再派遣遣唐使过来朝贡了，日本人的强者意识使他们只认可强者的国度，对于弱势国家，他们基本没有兴趣。
网在白村江之战被打败后的日本人在此之后对唐朝更加恭顺，好像什么不愉快的事情都没有发生过一样。不过，挑战大唐的意愿没有任何改变，此后的日本人，特别注意学习唐朝的军事。同样，对于邻国朝鲜，有文字记载的1000多年的日本历史，就是一部对朝鲜民族实施侵略、杀戮和凌辱的历史。
大和国大约兴起于公元3世纪末，在公元4世纪末到5世纪初基本上统一了日本的除北海道以外的大部分地区。但新兴的大和国在立国之初，就将征伐朝鲜作为自己的目标。公元4世纪中叶，大和国即开始策划进攻朝鲜，公元4世纪60年代，大和国终于攻入朝鲜半岛，征服了今朝鲜半岛庆尚南道地区，建立任那地方政权，并设立“日本府”对朝鲜人进行殖民统治，朝鲜半岛上的百济国被迫成为日本的朝贡国。
公元4世纪末，大和朝廷随着国势的增强，更加加紧了对朝鲜人的殖民掠夺。据高句丽好太王碑记载，倭（指大和国）于公元391年渡海击破百济、新罗，迫使其国人成为臣民。公元399年，倭寇大举进攻新罗，“倭军遍布新罗国境”，直到公元404年，倭军才被高句丽打败。
日本最早的史书就有关于早期日本人企图欺凌朝鲜的记载。早在公元200年的时候，日本有文字记载的最早的统治者神功皇后就以“毅然”侵略朝鲜而世世代代受到日本人的崇拜。
《新编日本王室史话》这样记载：神功皇后不仅“容貌秀丽”，而且“聪明睿智”。她的丈夫仲哀天皇死后，她为了稳定军心，决定封锁消息，秘不发丧。她一改仲哀天皇攻打熊袭（当时日本列岛上的一个叫狗奴国的地方），决定西向出征朝鲜半岛，公元232年，倭人围攻新罗都城金城。新罗王亲自率兵迎战，才将倭人打退。但是，神功皇后没有白来，倭人掠夺了大量的金银财宝和图书，班师回国。
从此之后，每当日本人想要攻打朝鲜人的时候，总是要先把这位神功皇后的“功业”重新炫耀一番，以激励那些继承神功皇后“事业”的子孙们。此后，掠夺朝鲜人便成为了日本人的一项基本国策。到公元5世纪的时候，经常渡海侵掠朝鲜半岛的日本人在朝鲜半岛南部建立了一个“任那”殖民政权，并以此为基地，大肆抢掠朝鲜人的财富。公元530年左右，日本人终于从朝鲜人那里获得了其梦寐以求的先进技术——百济国同意向其贡献五经博士、易博士、历博士、医博士、药剂师、乐工、僧侣等高级知识分子，对促进日本文化的进步，赶上当时世界最先进水平起到了至关重要的作用。
公元552年10月，百济国又向日本大和国贡献了一尊释迦牟尼的镏金佛像和若干经卷，从此佛教传入日本。
尽管朝鲜人源源不断地给日本人提供财富和技术，日本却并不满足，继续增兵扩大对朝鲜的占领，无奈技不如人，公元563年，日本人被新罗军队赶出了朝鲜半岛。日本人长达半个多世纪的侵朝战争才算告一段落。公元571年，多次策划攻打新罗的钦明天皇一病不起，临终前仍然念念不忘攻占朝鲜半岛。
就地理位置而言，日本孤悬海外，要向大陆发展，唯有先占朝鲜。
16世纪末，在日本列岛，中部尾张国织田信长被刺死，部下大将丰臣秀吉（1536…1598年）继续其统一日本列岛的事业。天正十八年（公元1590年），丰臣秀吉统一全国后，深知各大领主如德川家康等对他的服从是不坚定的。而且在全国领地的重新分配中，丰臣秀吉所得的直辖领地并不占有绝对优势，只要德川家康等一些大武士联合起来，他将处于劣势。
因此，丰臣秀吉希望打击这些大领主的势力。将大领主所积蓄起来的人力物力，引向能够消耗其实力的战争中去。于是，丰臣秀吉物色了朝鲜，作为制造这样一场战争的目标。
此外，丰臣秀吉还企图以陆军通过朝鲜，从而入侵明朝。
丰臣秀吉的这一企图，早已有之，早在征讨毛利的时候，丰臣秀吉就写信给织田信长说“臣必图朝鲜，窥视中华，此乃臣之宿志”。在征服高野寺以后，在给一柳末安的信中也说“日本国之事自不待言，尚欲号令唐国”。1589年，他致书朝鲜国王：“吾欲假道贵国，超越山海，直入大明，使其四百州尽化吾俗，以施王政于亿万斯年！”
1592年4月（明万历二十年），日军的先遣部队渡过对马海峡，于4月13日在釜山登陆，战争正式开始。这一年是壬辰年，所以朝鲜称此役为壬辰卫国战争，中国称万历朝鲜之役，日本则叫文禄、庆长之役（日本在庆长二年发动了第二次战争）。
小西行长首先在釜山登陆成功后，加藤清正率后续部队继续登陆，庆尚道的朝鲜水军则彻底被九鬼嘉隆所败，右水使元均竟自焚船舰，根本无法配合陆军阻止敌人登陆。结果小西行长轻而易举地拿下了东莱城。然后整个先遣队按照计划分成三路：小西行长猛进密阳，直指忠州；加藤清正则攻打彦阳、蔚山，企图在忠州同小西行长会师